Первые предпосылки к созданию театра появились ещё в середине 20 века. В 50-е годы в клубе Московского городского отдела ВОС, по инициативе актрисы Л.В. Лисицыной, был организован драмкружок для москвичей – инвалидов по зрению. На рубеже 1967-1968 гг. встал вопрос о преобразовании драмкружка в Театральную студию.
25 июля 1970 года состоялось открытие Центрального Дома культуры ВОС, а в ноябре 1970 г. у театральной студии появился новый художественный руководитель – Варшавская Элла Иосифовна. Большой вклад в работу театральной студии внесли дипломник МГИКа Юрий Веселов, работающий зав. постановочной частью, Леонид Викторович Раскин – педагог, режиссер – постановщик ряда спектаклей, проработавший в театре около 20 лет, заведующий постановочной частью Залучаев Валентин Иванович, художник-постановщик Юрий Зайцев и многие другие.
Участниками театральной студии ЦДК ВОС были инвалиды по зрению, члены Всероссийского общества слепых, рабочие и служащие московских предприятий и учреждений. За годы существования театра было поставлено более 40 спектаклей по пьесам русских, советских и зарубежных авторов. Труппа театра выступала со спектаклями в таких городах, как Ленинград, Минск, Киев, Свердловск, Иваново, Рига, Вологда, Пенза, Орёл.
24 декабря 1985 года за высокие достижения в области театрального искусства театральному коллективу было присвоено звание «Народный самодеятельный коллектив». В 1997 году Народный театр ЦДК ВОС получил своё нынешнее наименование – Народный театр «Внутреннее зрение».
Коллектив театра – многократный лауреат и дипломант различных фестивалей и смотров художественной самодеятельности. В 1997 году театр стал лауреатом фестиваля профессиональных театров, посвящённого 100-летию со дня рождения Федерико Гарсии Лорки. Начиная с 2001 года, театр становился неоднократным лауреатом Всероссийских фестивалей особых театров «Протеатр».
После Эллы Иосифовны Варшавской театром руководили талантливые режиссёры: Сергей Александрович Внуков, Ирина Борисовна Амосова, Ирина Сергеевна Некрасова, Виктория Витальевна Доценко. Многие годы в театре служила выдающаяся актриса Ирина Павловна Кравченко, сыгравшая много прекрасных ролей в театре и кино, и заслужившая любовь и признательность зрителей.
Виктория Витальевна Доценко работает в театре с 2014 года. За годы работы с этим режиссёром театром были выпущены спектакли «Шутки Чехова», «Цианистый калий… с молоком или без?» по пьесе Хуана Хосе Алонсо Мильяна, «Село Степанчиково и его обитатели» и «Мордасовский рой» по повестям Ф.М. Достоевского, «История с метранпажем» по пьесе А. Вампилова, документальный спектакль «Просто я живу театром» и другие.
В последние годы коллектив театра с большим успехом, получая различные награды и дипломы, участвовал во многих фестивалях: «Театральные ассамблеи в Балашихе», «Пространство равных возможностей», «Долгопрудненская осень», «Долгопрудненская весна», театральный фестиваль по произведениям Ф.М. Достоевского в Старой Руссе и других.